boundary 境界面 界面 ロボット接合面及びエンドエフェクタ接合面 ペリフェラルインタフェースアダプタ 周辺インタフェースアダプタ 周辺インターフェース 周辺インターフェースアダプター 周辺機器インタフェースアダプタ 周辺装置インターフェース・アダプタ